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作者：K. Robert Bate,
Allegro MicroSystems, LLC
介紹
無論是工業(yè)自動化和機器人技術，還是電動助力轉向和電機位置傳感，許多應用都需要監(jiān)測旋轉軸（以軸上或離軸排列形式）的角度。
在設計中使用磁體時，磁場輸入在整個旋轉范圍很可能不均勻，它存在固有誤差。這些磁場輸入誤差會導致系統(tǒng)內(nèi)的測量誤差。線性化能減少這些輸入誤差。
A1332 和A1335 可采用的諧波線性化能以最多 15 種修正諧波的形式應用線性化，利用快速傅立葉變換 (FFT) 可確定它們的相位和振幅，根據(jù)磁體在角度傳感器 IC 周圍的一次旋轉產(chǎn)生的數(shù)據(jù)可完成 FFT。通過使用 Allegro 提供的軟件計算系數(shù)，并對片內(nèi) EEPROM 進行編程，可使用這種技術。本應用說明介紹了，當 Allegro 提供的軟件不夠靈活或要使用定制軟件時，客戶能使用的功能和處理流程。
編程要求
所有軟件都是在使用 .NET 4.0 的 Microsoft Visual Studio 2010 環(huán)境下開發(fā)的。請為您要使用的器件下載命令庫 (C#/.NET)，并添加到其所含的 3 個 DLL 的項目參考中。
收集數(shù)據(jù)
首先，關閉所有后線性化算法處理；這包括零點偏移、后線性化旋轉 (RO)、短行程反轉 (IV) 和旋轉晶片位元 (RD)。預線性化調(diào)節(jié)可保持開啟，如 ORATE 設置、IIR 過濾器 (FI) 和預線性化旋轉 (LR)。
沿角度增加的位置移動編碼器。如果角度傳感器 IC 的輸出未相應增大，可設置 LR 位元以反轉角度傳感器 IC 輸出的反向，或在校準時沿反方向轉動編碼器，在此情況下，可能需要設置后線性化旋轉位元 (RO)。參閱《A1332/ A1335 編程參考》了解更多詳情。
最佳收集方法是按間距相等的步數(shù)旋轉目標，這樣產(chǎn)生的數(shù)據(jù)點數(shù)量就是 2 的冪數(shù)。通常，32 或 64 個間距均勻的數(shù)據(jù)點就足夠了。如果不能實現(xiàn)，可收集數(shù)據(jù)點，然后必須按下節(jié)介紹的方法預處理數(shù)據(jù)。
另一種收集所需數(shù)據(jù)點的方法是多次旋轉目標，然后按預定義的間隔收集數(shù)據(jù)。當收集到足夠的數(shù)據(jù)點覆蓋目標的整個旋轉范圍時，接下來必須按下節(jié)介紹的方法預處理數(shù)據(jù)。
預處理數(shù)據(jù)
如果收集的數(shù)據(jù)點數(shù)量不是 2 的冪數(shù)，或者收集的數(shù)據(jù)點間距不等，必須調(diào)整數(shù)據(jù)點數(shù)組的長度并/或使它們間距相等。要對數(shù)據(jù)執(zhí)行此操作，可調(diào)用 ResizePointArray 例程。
參數(shù) x 是編碼器數(shù)值的數(shù)組，參數(shù) y 是在該編碼器數(shù)值中收集的器件讀數(shù)。參數(shù) newSize 是重新調(diào)整的數(shù)組大小。如果參數(shù) x 設置為空，則假設已按從 0 開始至 360 結束的相等間距收集數(shù)值 y。如果參數(shù) x 不是空，則需要在調(diào)整數(shù)組大小前，為輸入數(shù)組排序。
double[] ResizePointArray(double[] x, double[] y, int newSize)
此例程會在輸入數(shù)組上執(zhí)行三次樣條插值，以采用所需的數(shù)據(jù)點數(shù)量，生成間距相等的數(shù)組。
初始處理
數(shù)據(jù)收集完畢，并形成長度為 2 的冪數(shù)的數(shù)組后，就可以計算諧波系數(shù)了。要計算諧波系數(shù)，可調(diào)用 CalculateHarmonicLinearCoefficients 例程。
HarmonicCoefficients[] CalculateHarmonicLinearCoefficients (double[] points, out bool pointError)
其輸入是已收集的角度數(shù)組。此例程會執(zhí)行 FFT，并會返回系數(shù)數(shù)組和一個警告標記。當一個或多個輸入角比例程計算的角度大 20 度時，需要設置點誤差警告標記。
以一個包含 8 個輸入項的數(shù)組為例，例程計算的角度應為 [0, 45, 90, 135, 180, 225, 270, 315]。如果輸入數(shù)組是 [0, 45, 90, 135, 180, 204, 270, 315]，則例程會設置 pointError，因為第 6 個輸入項的誤差超過 20 度。
選擇諧波
當所有諧波系數(shù)已計算完畢后，必須選擇所需的諧波。通常，計算例程生成的諧波數(shù)量會超過器件能支持的諧波數(shù)量，所以，必須選擇一些算法以選擇相關的諧波。
使用諧波的數(shù)量還取決于所用的器件種類和功能。A1332 的諧波最大數(shù)量是 15，但如果使用最大值，一些可編程的功能會使用默認值，如短行程設置和特定的 I2C 與 SPI 設置。不使用默認值時，這些可編程功能的諧波最大數(shù)量是 9。A1335 的諧波最大數(shù)量是 11，但要達到此數(shù)量，一些可編程功能會使用默認值，如短行程設置。不使用默認值時，這些可編程功能的諧波最大數(shù)量是 8。
最簡單的算法是按照所需的諧波數(shù)量選擇第一個諧波。這種方法很簡單，它選擇的諧波不會對輸出產(chǎn)生顯著的影響。
Allegro A1335 的示例編程器目前使用的算法是選擇振幅大于 0.3 的諧波。需要注意的是，當前軟件的一個限制是在所選諧波之間只能跳過 4 個諧波。如果跳過的諧波超過 4 個，還需要選擇最后一個選定諧波和所需諧波之間的所有諧波。
器件編程
諧波選擇完畢后，可調(diào)用例程 GenerateHarmonicLinearizationDevicevalues 生成要寫入器件的數(shù)值。
HarmonicDevicevalues[] GenerateHarmonicLinearizationDevicevalues (HarmonicCoefficients[] coefficients)
諧波系數(shù)傳遞到此例程中，它會返回器件編程所需的一組數(shù)值。此例程拋出的唯一異常是在所選系數(shù)之間跳過 4 個以上諧波系數(shù)的情形。
要對器件進行諧波線性化編程，必須設置 HL 標記，必須將 HAR_MAX 字段設置為要使用的系數(shù)數(shù)量，同時必須編寫 HARMONIC_PHASE_n、ADV_n 和 HARMONIC_AMPLITUDE_n 字段。
代碼實例
using System;
using Allegro.ASEK;
namespace HarmonicLinearizationExample
{
public class HarmonicLinearizationExample
{
public HarmonicLinearizationExample()
{
}
public void ProgramHarmonicLinearization(string filePath, ASEK asekProgrammer)
{
try
{
HarmonicCoefficients[] hc;
bool pointError = false;
double[] points = null;
string fieldBuffer = File.ReadAllText(filePath);
string line;
List
角度輸入文件的格式
此文件包含一個角度值列表。如果有兩個數(shù)值被逗號隔開，則第一個數(shù)值是編碼器角度，第二個數(shù)值是器件角度。行可以是空白的，如果它們以 # 打頭，則可將其視為注釋。
角度輸入文件實例：
329.59
354.81
6.832
13.566
17.592
20.228
22.638
24.638
25.956
27.454
28.77
30.054
30.966
包含兩列時：
0,123
22.5,145.5
45,168
67.5,190.5
90,213
112.5,235.5
135,258
157.5,280.5
180,303
202.5,325.5
225,348
247.5,10.5
270,33
292.5,55.5
315,78
337.5,100.5
