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受負載轉動慣量的影響，電機空載時最佳的速度環PI參數，在帶上一定轉動慣量的負載后，速度的響應會受到很大的影響。我想問在轉動慣量辨識出來的情況下，怎么進行速度環PI參數的自整定？現在自己有兩個想法：

1、將負載的轉動慣量分為幾個級別，然后分別針對各個級別進行速度環PI參數的調節，并將調節出的PI參數制成表格，然后在辨識出轉動慣量后，查表得到對應的PI參數。

2、調節出幾種轉動慣量下的好的速度環PI參數，然后通過作圖分析，得到它們直接的線性關系，在辨識出轉動慣量后，根據線性關系進行整定。

不知道現在已有轉動慣量辨識的產品都是怎么做的（特別是日本安川和三菱的）？或者是將帶有這項功能的伺服介紹下，我自己去下說明書看。想請知道的前輩，告知下，謝謝各位了！
 

“電機空載時最佳的速度環PI參數，在帶上一定轉動慣量的負載后，速度的響應會受到很大的影響。”

1、我先舉個例子：

1）穩壓電源，空載調好

2）負載時，負載由輕到重時，先是很穩，到后來就不穩了；

3）如果調的好，負載穩壓范圍大一些而已；

4）但是，負載超過一定數值時，就不能穩壓了，怎么調也沒有用；

5）“怎么調也沒有用”，是什么意思？就是說這個PID 閉環只能實現原理范圍內的調節，不能超出范圍；

2、再說你的問題，“負載后，速度的響應會受到很大的影響”：

1）負載輕時，速度的響應快，是因為電機的轉矩大，負載力矩小，足以產生很大的加速度；

2）負載重時，PID閉環的作用就是增大電流，增大電機的轉矩，足以產生和輕載時一樣大的加速度，那么速度的響應就不會慢；

3）可是，負載重時，PID閉環的作用沒有能增大電流、增大電機的轉矩，沒有能足以產生和輕載時一樣大的加速度，那么速度的響應就會慢；

4）這時，已經不是PID 參數的問題，而是電機已經不能聽從PID的指令，沒有繼續增大電流的能力，沒有能力產生足夠大的力矩，你這個時候調PID 參數有什么用？？？

5）這時，你只要檢測PID 調節器的輸入信號，就知道信號是好的，調節器的輸出是好的，而是電機“不聽指揮了”？

3、所以對你的PID 閉環系統，你要明白速度響應快的負載范圍是受伺服電機的額定功率、額定轉矩限制的；

4、同樣的PID 閉環系統，伺服電機的額定功率、額定轉矩大，速度響應快的負載范圍就寬；

5、PID 閉環系統只是個發號指令的作用，電機聽不聽從、是否有能力聽從是另一會事！

6、你的系統“電機空載時最佳的速度環PI參數”，說明PID參數是調好的，這時還可以使參數過一點；

7、然后逐級加大負載，直到響應慢的不可接受時為止，確定出你的系統響應負載范圍是多少；

8、然后逐級加大負載，直到響應慢的不可接受時為止，這時伺服電流已經不能再大了！

9、我說的意思是，PID控制是有有效范圍的，在范圍內，調P、I、D參數，在范圍外，PID失效，主要是調節器對控制對象失去調節作用！