安全控制系統(tǒng)設計的迭代流程中，第一步就是要確定設備的安全功能，一臺設備中可以有多個安全功能被用來降低風險。
什么是安全功能?
安全功能(SF：Safety Function)是指其失效后會立即造成風險增加的機器功能。它是一種通過采取措施(包括控制技術措施)將特定危險所造成的風險降低到可接受水平的功能。
以一臺碼垛設備為例，常用的安全功能有安全門聯(lián)鎖開關功能、安全光幕功能。再以一臺AGV為例，常用的安全功能有安全掃描儀、安全速度監(jiān)控。因此，不同的設備類型，其安全功能可能會不同。確定設備的安全功能可以參考相關設備的C類標準，也可以基于風險評估和工程實踐。
安全功能與相關標準
在確定由安全控制系統(tǒng)執(zhí)行的安全功能之后，則需要規(guī)定每種安全功能所要求的特征。表1中羅列了部分經(jīng)常應用的安全功能所對應的參考標準。
典型機器安全功能及其某些特征的標準
在規(guī)定安全功能特征的過程中，往往要制定安全需求規(guī)范，需要考慮的因素包括但不限于以下的幾點：
● 安全功能預定實現(xiàn)或防止的機器動作
● 安全功能的操作頻率
● 操作特征，含操作模式、響應時間等
以數(shù)控機床的為例，其需求規(guī)范就是在正常操作模式下，每十五分鐘打開一次安全門。當打開安全門觸發(fā)安全聯(lián)鎖功能時，控制主軸和進給軸的伺服的STO(Safe Torque Off)需要被切斷。
兩種方法，輕松確定性能等級
在規(guī)定安全功能之后，需要進行所需性能等級的確定，這是影響安全控制系統(tǒng)設計的重要環(huán)節(jié)之一。
什么是性能等級?
性能等級(PL: Performance Level)是用于規(guī)定安全控制系統(tǒng)在預期條件下執(zhí)行安全功能的離散等級。如表2所列，性能等級分為5級，從最低PL=a到最高PL=e，各自對應一個明確的每小時危險失效概率范圍。
性能等級(PL)
● 方法1：參考C類標準
在C類標準中，通常會給出執(zhí)行安全功能的安全控制系統(tǒng)的所需性能等級。如機器人集成，參考GB 11291.2/EN ISO 10218-2，安全控制系統(tǒng)的所需性能等級要求為PLd。一個機器人工作站中的安全門聯(lián)鎖功能，通常由安全聯(lián)鎖開關、安全控制器以及機器人安全使能構成的安全控制系統(tǒng)(或稱為控制系統(tǒng)安全相關部件)來執(zhí)行，該系統(tǒng)需要達到性能等級PLd。
● 方法2：參考GB/T 16855.1的附錄A
如果沒有C類標準可參考，則建議通過GB/T 16855.1 中的附錄A確定所需性能等級。如圖1所示，宜根據(jù)三個風險參數(shù)S、F、P確定所需性能等級。以一臺簡單的手動上下料的裝配設備為例，通常可以選擇S1、F2、P2作為風險參數(shù)。參考圖1，針對執(zhí)行安全光幕這個安全功能的安全控制系統(tǒng)，確定其所需性能等級要求為PLr=c。
用于確定安全功能PLr的風險圖
風險參數(shù)：
S ——傷害的嚴重度;
S1——輕微(通常是可恢復的傷害);
S2——嚴重(通常是不可恢復的傷害或死亡);
F ——暴露于危險的頻率和/或持續(xù)時間;
F1——很少-不常和/或暴露時間短;
F2——頻繁-連續(xù)和/或暴露時間長;
P ——避免危險或限制傷害的可能性;
P1——在特定條件下可能;
P2——幾乎不可能。
需要注意，這是一個常規(guī)方法，假定了在最壞情況下發(fā)生危險事件的可能性。這種方法的估計結果可能會不同于C類標準的要求。在有適用C類標準的情況下，PLr以C類標準中的要求為準。
在了解了安全控制系統(tǒng)設計的迭代流程以及安全功能、性能等級這些基礎知識之后，就可以進行具體的安全控制系統(tǒng)的設計了。
