發布日期：2022-04-17 點擊率：223
反饋系統誤差信號的穩態分量為系統的穩態誤差，分別用
表示，簡記為
。
響應控制信號的計算
應用該方法時要求在坐標原點有極點時，從理論上講不能使用該方法，但由于用該方法計算結果與實際相巧合，故仍可使用。
式中—系統型別。
靜態位置誤差系數
靜態速度誤差系數
靜態加速度誤差系數
得單位反饋系統的穩態誤差為
時，位置誤差為
時，速度誤差為
時，加速度誤差為
，而利用動態誤差系數法，可以研究輸入信號幾乎為任意時間函數時系統的穩態誤差，且能反映穩態誤差隨時間的變化規律。
輸入信號由下式給出
為動態誤差系數，求法如下：
求導法 將系統誤差傳遞函數的臨域內展開成泰勒級數，得
上式在時成立，故在零初始條件下對上式取拉斯反變換得
的分子多項式與分母多項式分別寫成
的升冪級數
，取拉斯反變換即得
即為待求的動態誤差系數。特別地，當
。
響應擾動信號 的計算
該方法要求右半平面解析。
引起的穩態誤差
式中
或由長除法求得 時，
和擾動信號
和
、
和
和
的穩態誤差
終值定理法
在右半平面解析。當
靜態誤差系數法
設系統開環傳遞函數的一般形式為
—開環增益，
定義為
定義為
定義為
當
當
當
動態誤差系數法
利用前兩種方法只局限于求出穩態誤差的穩態值引起的穩態誤差
上式中在
于是
即
則
長除法 將誤差傳遞函數的升冪形式，然后利用長除法得到一個
因而有，故式中
時
的穩態誤差
終值定理法
在
動態誤差系數法
由擾動信號 為
為擾動信號的動態誤差系數，由求導法求得
特別地，當 ，當控制信號
同時作用于系統時，系統的穩態誤差為由
單獨作用于系統時產生的穩態誤差之和，這正是線性疊加原理的應用。
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