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   控制系統(tǒng)的頻率響應(yīng)常有三種表達(dá)形式，即
    (1)將頻率響應(yīng)及相頻特性的幅頻特性分開來表示的圖形，稱為對(duì)數(shù)頻率特性，或Bode圖。將在第三節(jié)中介紹。
    (3)將構(gòu)成對(duì)數(shù)頻率特性的幅頻特性和相頻特性集中繪制于一圖，稱為對(duì)數(shù)幅相圖,或Nichols圖。

  Nyquist圖
    頻率特性 由零變化到無窮大時(shí)，表示在極坐標(biāo)上的 相角的關(guān)系圖。因此，極坐標(biāo)圖是當(dāng) 的軌跡。下圖所示為極坐標(biāo)圖的例子。在極坐標(biāo)圖上，值的向量端點(diǎn)。  ，在虛軸上的投影是
     放大環(huán)節(jié)的頻率響應(yīng)
    放大環(huán)節(jié)也稱比例環(huán)節(jié),其傳遞函數(shù)為
   無關(guān)的常量。(點(diǎn)擊圖片)

   
當(dāng)角頻率時(shí)，積分環(huán)節(jié)的幅頻特性由無窮大衰減到零，其相頻特性為與 。

式中T——慣性環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)，量綱為s。
由傳遞函數(shù)求的慣性環(huán)節(jié)的幅頻特性及相頻特性為

當(dāng) 處，其值為  變到 處，其值為

式中 ——振蕩環(huán)節(jié)的阻尼比。
由傳遞函數(shù)求的振蕩環(huán)節(jié)的幅頻特性及相頻特性為
 

可見，振蕩環(huán)節(jié)的幅頻特性同時(shí)是角頻率 的二元函數(shù)，在不同而有多條特性曲線，但這些特性曲線都是從1衰減到0。在
這說明，當(dāng) ；當(dāng) 時(shí)，該值將大于1，即較 為大，這表明振蕩環(huán)節(jié)在這種情況下產(chǎn)生明顯的諧振現(xiàn)象。

  一階微分環(huán)節(jié)的頻率響應(yīng)
    一階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為
—時(shí)間常數(shù)，量綱為s。由傳遞函數(shù)求得一階微分環(huán)節(jié)的幅頻及相頻特性分別為

可見在角頻率 。當(dāng) 變到相移發(fā)生在正角范圍之內(nèi)。


式中 ——阻尼比， 時(shí)，二階微分環(huán)節(jié)的相移范圍是 。


式中T——代表慣性的時(shí)間常數(shù)。由傳遞函數(shù)求得不穩(wěn)定慣性環(huán)節(jié)的幅頻特性和相頻特性為
       
可見不穩(wěn)定慣性環(huán)節(jié)與普通的慣性環(huán)節(jié)具有相同的幅頻特性，當(dāng)角頻率 。

式中 
可見時(shí)滯環(huán)節(jié)的幅頻特性無關(guān)的常量1，其相頻特性為與
          控制系統(tǒng)的頻率響應(yīng)常有三種表達(dá)形式，即
    (1)將頻率響應(yīng)及相頻特性的幅頻特性分開來表示的圖形，稱為對(duì)數(shù)頻率特性，或Bode圖。將在第三節(jié)中介紹。
    (3)將構(gòu)成對(duì)數(shù)頻率特性的幅頻特性和相頻特性集中繪制于一圖，稱為對(duì)數(shù)幅相圖,或Nichols圖。

  Nyquist圖
    頻率特性 由零變化到無窮大時(shí)，表示在極坐標(biāo)上的 相角的關(guān)系圖。因此，極坐標(biāo)圖是當(dāng) 的軌跡。下圖所示為極坐標(biāo)圖的例子。在極坐標(biāo)圖上，值的向量端點(diǎn)。  ，在虛軸上的投影是
     放大環(huán)節(jié)的頻率響應(yīng)
    放大環(huán)節(jié)也稱比例環(huán)節(jié),其傳遞函數(shù)為
   無關(guān)的常量。(點(diǎn)擊圖片)

   
當(dāng)角頻率時(shí)，積分環(huán)節(jié)的幅頻特性由無窮大衰減到零，其相頻特性為與 。

式中T——慣性環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)，量綱為s。
由傳遞函數(shù)求的慣性環(huán)節(jié)的幅頻特性及相頻特性為

當(dāng) 處，其值為  變到 處，其值為

式中 ——振蕩環(huán)節(jié)的阻尼比。
由傳遞函數(shù)求的振蕩環(huán)節(jié)的幅頻特性及相頻特性為
 

可見，振蕩環(huán)節(jié)的幅頻特性同時(shí)是角頻率 的二元函數(shù)，在不同而有多條特性曲線，但這些特性曲線都是從1衰減到0。在
這說明，當(dāng) ；當(dāng) 時(shí)，該值將大于1，即較 為大，這表明振蕩環(huán)節(jié)在這種情況下產(chǎn)生明顯的諧振現(xiàn)象。

  一階微分環(huán)節(jié)的頻率響應(yīng)
    一階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為
—時(shí)間常數(shù)，量綱為s。由傳遞函數(shù)求得一階微分環(huán)節(jié)的幅頻及相頻特性分別為

可見在角頻率 。當(dāng) 變到相移發(fā)生在正角范圍之內(nèi)。


式中 ——阻尼比， 時(shí)，二階微分環(huán)節(jié)的相移范圍是 。


式中T——代表慣性的時(shí)間常數(shù)。由傳遞函數(shù)求得不穩(wěn)定慣性環(huán)節(jié)的幅頻特性和相頻特性為
       
可見不穩(wěn)定慣性環(huán)節(jié)與普通的慣性環(huán)節(jié)具有相同的幅頻特性，當(dāng)角頻率 。

式中 
可見時(shí)滯環(huán)節(jié)的幅頻特性無關(guān)的常量1，其相頻特性為與