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   1、根軌跡概念
    (1)、 根軌跡
    開環系統（傳遞函數）的每一個參數從零變化到無窮大時，閉環系統特征方程根在 s平面上的軌跡稱為根軌跡。

        (2)、舉例說明
    A 控制系統如圖

    3、閉環零極點與開環零極點的關系
    (1)、典型控制系統
    系統特征方程為: 1＋G（s）H(s)=0

  (3)、反饋通路傳遞函數
    在一般情況下，反饋通路傳遞函數可表示為

                        (5)、閉環傳遞函數
    將前向通路傳遞函數G(s)和反饋通路傳遞函數H(s)代入

                        (2) 、根軌跡方程
    當系統有m個開環零點和n個開環極點時

                        (4) 、根軌跡模值條件
    用來確定根軌跡上各點得K*值,模值條件為

   1、根軌跡概念    (1)、 根軌跡    開環系統（傳遞函數）的每一個參數從零變化到無窮大時，閉環系統特征方程根在 s平面上的軌跡稱為根軌跡。     (2)、舉例說明     A 控制系統如圖  .Czw571 { display:none; }    3、閉環零極點與開環零極點的關系    (1)、典型控制系統    系統特征方程為: 1＋G（s）H(s)=0    (2)、前向通路傳遞函數    在一般情況下，前向通路傳遞函數可表示為       (3)、反饋通路傳遞函數     在一般情況下，反饋通路傳遞函數可表示為       (4)、開環傳遞函數     系統的開環傳遞函數可表示為     (5)、閉環傳遞函數     將前向通路傳遞函數G(s)和反饋通路傳遞函數H(s)代入     (6)、開閉環零極點關系     （1）閉環系統根軌跡增益，等于開環系統前向通路根軌跡增益。對于單位反饋系統，閉環系統根軌跡增益等于開環系統根軌跡益。     （2）閉環零點由開環前向通路傳遞函數的零點和反饋通路傳遞數的極點所組成。對于單位反饋系統，閉環零點就是開環零點。     （3）閉環極點與開環零點、開環零點以及根軌跡增益均有關。     4、根軌跡方程     (1)、系統閉環特征方程     由閉環傳函可得系統閉環特征方程為：       (2) 、根軌跡方程     當系統有m個開環零點和n個開環極點時     (3)、根軌跡相角條件（充分必要條件）考慮到     (4) 、根軌跡模值條件     用來確定根軌跡上各點得K*值,模值條件為     根據這兩個個條件，可以完全確定s平面上的根軌跡和根軌跡上對應的K*值。