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液壓馬達(dá)是一種將液壓能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的轉(zhuǎn)換裝置，是實(shí)現(xiàn)連續(xù)旋轉(zhuǎn)的執(zhí)行元件。液壓馬達(dá)和液壓泵的結(jié)構(gòu)基本相同，按結(jié)構(gòu)分有齒輪式、葉片式和柱塞式等幾種；按工作特性可分為高速馬達(dá)和低速馬達(dá)兩大類。
（1）斜盤式軸向柱塞馬達(dá)
①工作原理
斜盤式軸向柱塞馬達(dá)屬高速小轉(zhuǎn)矩液壓馬達(dá)，圖1為其工作原理。斜盤給每個(gè)柱塞的反作用力F是垂直于斜盤端面的。該反作用力可分解為兩個(gè)分力：水平分力Fξ，它和作用在柱塞上的液壓推力相平衡；另一個(gè)為垂直分力Fψ。分別由下式求得

　　　　　　（1）

式中 d—柱塞直徑；
ｐ—輸入馬達(dá)的油液壓力；
δ —斜盤的傾斜角。
垂直分力Fψ，使處于壓油區(qū)的每個(gè)柱塞都對(duì)轉(zhuǎn)子中心產(chǎn)生一個(gè)轉(zhuǎn)矩，這些轉(zhuǎn)矩的總和使缸體帶動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸作逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。若使進(jìn)、回油路交換，即改變輸入油方向，則液壓馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向亦隨之而改變。

式中 R —柱塞在缸體中的分布圓半徑。
液壓馬達(dá)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩應(yīng)是處于高壓油區(qū)柱塞產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的總和，即

　（3）

（2）低速大轉(zhuǎn)矩液壓馬達(dá)
低速大轉(zhuǎn)矩液壓馬達(dá)的基本形式是徑向柱塞式，它的特點(diǎn)是輸入油液壓力高、排量大、可在馬達(dá)軸轉(zhuǎn)速為10r／min 以下平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，低速穩(wěn)定性好，輸出轉(zhuǎn)矩大。圖2 所示為曲軸連桿徑向柱塞式馬達(dá)又稱星形馬達(dá)的結(jié)構(gòu)原理圖。這種液壓馬達(dá)的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠，但其缺點(diǎn)是體積和重量較大，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)較大，低速穩(wěn)定性比多作用內(nèi)曲線式稍差。
　　　　　　（1）

圖1 斜盤式軸向柱塞馬達(dá)工作原理

（要求：動(dòng)畫顯示斜盤式柱塞馬達(dá)的工作過(guò)程）
②轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速
設(shè)第i 個(gè)柱塞和缸體的垂直中心線夾角為θ ，則在柱塞上產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為

　（2）

液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速n 取決于輸入液壓馬達(dá)的實(shí)際流量q 和液壓馬達(dá)的排量V，即

圖2 曲軸連桿徑向柱塞式馬達(dá)原理圖
1—?dú)んw 2—柱塞 3—連桿 4—曲軸 5—配流軸