發布日期：2022-04-25 點擊率：45
關鍵詞：正運動技術,ZDevelop,運動控制
摘要：使用正運動技術自主研發的ZDevelop編程軟件編輯好程序之后，沒有控制器硬件的情況下，只需使用ZDevelop編程軟件自帶的仿真器ZMCSimulator就能輕松解決程序調試。ZDevelop開發的Basic、PLC和HMI程序均可在仿真平臺運行，包括機器視覺程序，也可以進行仿真。
一離線仿真功能簡介
（一）離線仿真的意義和作用
使用正運動技術自主研發的ZDevelop編程軟件編輯好程序之后，沒有控制器硬件的情況下，只需使用ZDevelop編程軟件自帶的仿真器ZMCSimulator就能輕松解決程序調試。ZDevelop開發的Basic、PLC和HMI程序均可在仿真平臺運行，包括機器視覺程序，也可以進行仿真。
ZDevelop軟件支持離線仿真調試功能，用戶可通過該功能實現程序的邏輯功能、運動控制功能及通訊功能的調試。在沒有控制器的情況下，可先仿真調試程序，加快項目整體進度。
ZDevelopV3.10最新版編程軟件的仿真功能基于VPLC5系列控制器，聯合了運動控制與機器視覺，還可帶觸摸屏仿真，一站式解決PLC，Motion，Vision，HMI等需求。
離線調試與實際在控制器平臺的調試運動過程相同，使用時只需要注意仿真器與不同控制器型號之間的硬件資源的區別。
（二）離線仿真所需材料
1.電腦。
2.ZDevelop編程軟件(自帶仿真器與xplcscreen觸摸屏仿真)。
從正運動技術官網www.zmotion.com.cn下載壓縮包，解壓后直接運行應用程序，無需安裝。
二硬件平臺運行
如果有硬件，控制模塊可按如下參考配置接線：
ZMC306X系列控制器本體帶6個脈沖軸，可通過CAN總線擴展脈沖軸，支持最多達12軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等；采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制。
通訊接口包含RS232、RS485、RS422、以太網、U盤、CAN。
控制器的輸入口0-1支持鎖存功能，輸出口0-1支持PWM功能；本身帶兩路模擬量輸入和兩路模擬量輸出接口，12位精度，電壓范圍0-10V。
支持正運動技術XPLC的功能，使用ZDevelop軟件的HMI編程開發組態程序，可以通過網絡來做組態顯示。
還可以通過串口或網口連接其他廠家的觸摸屏，只要支持MODBUS通訊協議的觸摸屏均可連接到正運動控制器上。
三離線仿真功能
離線仿真支持的功能：
仿真器的資源：連接仿真器后，在線命令輸入?*max打印查看。
仿真器版本：VPLC5xx-SimuVersion:4.91-20180213，不同的仿真器版本支持的資源數略有不同。
打印的部分參數如下：全部參數解釋參見視頻下方文字說明部分。
max_axis:64 所有軸的最大軸數
max_motor:64 可控的最大電機軸數
max_movebuff:4096 每個軸或者軸組的最大運動緩沖
max_in:27,4096 控制器自帶IN輸入個數，最多支持IN輸入個數
max_out:15,4096 控制器自帶OUT輸出個數，最多支持OUT輸出個數
max_ain:0,520 控制器自帶模擬量輸入個數，最多支持模擬量輸入個數
max_aout:2,520 控制器自帶模擬量輸出個數，最多支持模擬量輸出個數
max_pwm:4 PWM輸出個數
max_slot:1 總線個數
max_comport:3 串口個數
max_ethport:3 與PC、API函數的網口通訊連接
max_ethcustom:2 自定義網口通訊的連接
max_ethiport:1 正運動技術控制器互聯互通的網口通訊連接
四仿真器使用
沒有控制器的情況下，使用ZDevelop軟件編寫的程序支持在線仿真，三種編程(basic/PLC/HMI)方式下均支持仿真、調試。
使用步驟：
1.程序編輯：打開ZDevelop軟件，編輯好程序。
2.連接仿真器：菜單欄“控制器”→“連接到仿真器”，點擊后連接到仿真器成功打印信息提示，并打開仿真器界面。
3.下載程序到仿真器：選擇“下載到RAM”或“下載到ROM”，將程序下載到仿真器開始運行。
在程序運行時可打開調試功能，調試程序或監控程序運行情況。
連接仿真器時，若想調試U盤相關的指令，在ZDevelop編程軟件的根目錄下新建udisk文件夾模擬U盤。將U盤指令操作要用到的文件放入此文件夾即可。使用U盤指令的時候，加載數據、存儲數據均使用這個文件夾。
五仿真模式下信號輸入
由于仿真調試時無法接入實際的傳感器，導致所有跟外部輸入有關聯的功能都無法使用，此時用戶可手動輸入模擬外部信號的觸發，數字量和模擬量手動模擬輸入的方法不同。
1.數字量輸入
通過仿真器，如下圖在“輸入仿真”處點擊便可模擬數字量輸入。
或在線命令欄輸入指令ZSIMU_IN模擬數字量輸入，仿真器上的輸入編號范圍是0-23，編號范圍之后的輸入都要使用指令模擬。
語法：ZSIMU_IN(輸入編號,狀態)
2.模擬量輸入
ZSIMU_AIN指令模擬模擬量信號輸入。
語法：ZSIMU_AIN(輸入編號,刻度)
模擬量分12位精度和16位精度，控制器上自帶的模擬量接口一般是12位精度。
輸入輸出的均為電壓刻度，根據量程轉換成對應電壓值，12位精度的刻度是0-4095，對應電壓0-10V；16位精度的刻度是0-65535，對應電壓0-10V。
刻度0對應輸入電壓0V，滿刻度對應電壓10V。
模擬量輸出使用AOUT指令。
語法：AOUT(輸出編號)=刻度值
六觸摸屏仿真操作
正運動技術ZHD觸摸屏與控制器的數據交互主要通過傳遞寄存器數據或調用SUB子函數來實現。觸摸屏按鈕調用寄存器或獲取寄存器的值顯示，按鈕按下能給控制器發送數據或調用子函數，從而實現人機交互過程。
如果沒有觸摸屏，觸摸屏程序可仿真，通過PC端來顯示觸摸界面。使用ZDevelop軟件的HMI編程方式編寫的組態程序可以在Xplcscreen上仿真。
觸摸屏仿真時，無需進行額外的配置，使用時注意給HMI觸摸屏文件設置自動運行任務號，在下載程序到仿真器。
觸摸屏仿真操作流程：
方法一：在ZDevelop軟件上打開zpj文件，先連接到仿真器ZMCSimulator，將控制器程序和HMI觸摸屏程序一起下載到仿真器（注意HMI程序要設置自動運行任務號，否則無法運行），在仿真器內點擊“顯示”打開xplcsreen顯示觸摸屏界面。
方法二：將程序下載到仿真器或控制器之后，在ZDevelop軟件根目錄打開screen文件夾的xplcterm應用程序，或通過ZDevelop軟件快捷按鈕打開，選擇控制器IP后（仿真器IP127.0.0.1）連接即可顯示組態界面。
xplcsreen仿真觸摸屏組態界面參考
七第三方觸摸屏仿真
正運動技術的仿真器可以和第三方軟件聯合仿真，使用時通過IP地址127.0.0.1連接到正運動的仿真器。
以威綸通為例，首先將控制器端的程序下載到仿真器內，然后使用EasyBuilderPro打開威綸通觸摸屏組態程序，打開“系統參數設置”窗口，如下圖，添加要與觸摸屏連接的設備。
設備列表里會顯示本機觸摸屏和本機設備，若已有本機設備可以直接連接，若沒有本機設備，點擊“新建設備/服務器...”，彈出設備屬性窗口。
只需要修改設備類型和IP即可。
設備類型：選擇模式MODBUSTCP/IP(Zero-based Addressing)。接口類型自動改為以太網。
IP：填入當前要連接的控制器的IP地址，即正運動仿真器IP。
設置完成確認關閉“系統參數設置”窗口。
在菜單欄點擊“在線模擬”，開始編譯組態程序，成功后即可與正運動仿真器建立連接，顯示威綸通的觸摸屏界面，操作界面能給仿真器發送數據，實現控制過程。
本次，正運動技術為加快項目進度而做的離線仿真調試教程就分享到這里。
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