在這篇文章中，小編將對工業(yè)機器人對伺服電機、編碼器的要求的相關內容和情況加以介紹以幫助大家增進對工業(yè)機器人的了解程度，和小編一起來閱讀以下內容吧。
一、工業(yè)機器人對伺服電機的要求
第一，快速反應。電動機從接收指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應縮短。對指令信號的響應時間越短，伺服電機系統(tǒng)的靈敏度越高，快速響應性能越好，一般是以伺服電機的機電時間常數來說明伺服電機的快速響應性能。
第二，啟動轉矩的慣量比大。當傳動負載時，要求機器人的伺服電機啟動轉矩大，轉動慣量小。
再次，控制特性的連續(xù)性和直線性，電機轉速可隨控制信號的改變而連續(xù)變化，有時要求轉速與控制信號成正比或近似成比例。其次，速度調節(jié)范圍寬。可在：1000~10000范圍內使用。當然，為了與機器人形體相匹配，伺服電機必須小，體積小，軸向尺寸短。其三是能夠經受得起嚴酷的操作條件，能夠進行非常頻繁的正反向加減速運行，并能在短時間內承受數倍的過載。
由于它具有高的轉矩轉動慣量比、無電刷和換向火花等優(yōu)點，在工業(yè)機器人中得到了廣泛的應用。為了對三相永磁同步伺服電機進行電流型調制(PWM)相逆變器和電流環(huán)為內環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，一般采用電流型脈寬調制(PWM)相逆變器。
有好的部件，才能使機器發(fā)揮最大作用。因此選擇高品質的伺服電機也是標準。
二、工業(yè)機器人對編碼器的要求
現在工業(yè)領域常見的機器人有下面兩種，協作機器人和機械手臂，其所用的編碼器都有各自的特性化需求。
協作機器人用編碼器的特點：厚度薄，中空且孔徑大，外徑反而要求越小越好，以便于各關節(jié)的尺寸可以做得更小，機器人也就更小了;孔徑大是為了中間可以走線纜，節(jié)省空間。需要注意的是，大功率的線纜不宜與編碼器電纜放在同一線槽內，以避免干擾造成的信號異常。
國外產品很多都采用分體式絕對式編碼器，這要求與其配套的電機技術參數非常精確，否則設備精度就會損失。
配合國內協作機器人的開發(fā)，對應關節(jié)的編碼器也需要定制來配合，編碼器厚度、孔徑及外徑等相關方面參數都需要給出相應的技術要求。協作機器人用編碼器分為整體式安裝和分體式安裝兩種方式，整體式編碼器特點就是對客戶端的電機技術參數要求相對低些，安裝和調試相對簡單易行，成本相對高一些;如果采用分體式編碼器，需要雙方配合完成對應接口的設計，也是為了后續(xù)安裝調試簡單可行，但還是要比整體式產品安裝調試復雜一些，成本相對低一些。
通用的工業(yè)機械手臂，通常采用整體的伺服電機+編碼器的方式來構建機械手臂，由于伺服電機小型化的需求越來越旺盛，對應編碼器的小型化和超薄化的要求也越來越強烈。伺服電機廠家都需要直徑小，厚度薄，精度高且價格低的編碼器。而這類電機可選用的編碼器也分為整體式和分體式兩種，分體式編碼器對軸向竄動、徑向跳動以及止口尺寸公差等都是有相對較高的要求，電機廠家需要對電機本身參數進行確認，這樣才能更好與編碼器進行對接;而整體式編碼器的厚度很難做到更薄了，現在國內最薄的整體式光柵編碼器厚度約為20mm。雖然光柵編碼器只是機器手臂內一個配件，但是在功能實現上起到舉足輕重的作用。
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