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編碼器

歐姆龍Omron旋轉式編碼器技術概要

發布日期:2022-10-11 來源:環球電氣之家 作者:環球電氣之家 點擊率:320 品牌:組態王_Kingview

旋轉式編碼器概要

旋轉式編碼器的定義
旋轉式編碼器,是將旋轉的機械位移量轉換為電氣信號,對該信號進行處理后檢測位置速度等的傳感器。檢測直線機械位移量的傳感器稱為線性編碼器。


特長

①根據軸的旋轉變位量進行輸出

通過聯合器與軸結合,能直接檢測旋轉位移量。;

②啟動時無需原點復位。(僅絕對型)

絕對型的情況下,將旋轉角度作為絕對數值進行并列輸出。

③可對旋轉方向進行檢測。

增量型中可通過A相和B相的輸出時間,絕對型中可通過代碼的增減來掌握旋轉方向。

④請根據豐富的分辨率和輸出型號,選擇最合適的傳感器。

根據要求精度和成本、連接電路等,選擇適合的傳感器。

 

原理


項目分類特長構造輸出波形增量型 E6A2-CE6B2-CE6C2-CE6C3-CE6D-CE6F-CE6H-CE6J-C本型號能根據軸的旋轉位移量,輸出脈沖列。其方式是通過其他計數器,計算輸出脈沖數,通過計數檢測旋轉量。希望知道某輸入軸位置的旋轉量,先按基準位置,使計數位的計數值復位,然后再用計數器把由該位置發出的脈沖數累加起來。因此,可任意選擇基準位置,且可無限量檢測旋轉量。其最大的特長是,可添加電路,產生1周期信號的2倍、4倍脈沖數,提高電流的分辨率(注)。此外,可把每旋轉一周發生的Z相信號作為1旋轉內的原點使用。注. 需要高分辨率時,一般可采用4倍增電路方式。(如果把A相、B相的上升、下降波形分別進行微分,可得到4倍輸出,分辨率則為4倍)。與軸旋轉同時寫入光學圖案的磁盤時,通過兩處狹縫的光就會相應地被透過、遮斷。這種光通過與各自的狹縫相對的受光元件轉換為電流,通過波形整形后,成為2個矩形波輸出。 另2處的狹縫要配置在與矩形波輸出的相位差1/4間距處。多旋轉絕對型 E6C-N單旋轉絕對型數據與通常的絕對型具有同樣的特長。旋轉量數據也可作為絕對數據輸出,根據旋轉量數據的檢測方式,選擇需要或不需要電源斷開時的支持電源用電池的類型。使用增量型編碼器,可適用于編碼器在任意旋轉狀態下位置檢測絕對化的場合。檢測部與絕對型的構成基本相同。采用部分單旋轉的絕對信號,根據內部設置的計數器,累計單旋轉的1次旋轉量,并作為絕對的代碼,輸出多旋轉數據。絕對型 E6CP-AE6C3-AE6F-AE6J-A本型號為把旋轉角度通過2n的代 碼作為絕對值,通過并聯輸出。 因此,如果持有輸出代碼位數的 輸出量。分辨率較大時,輸出量 就會增加,方式是通過直接讀取 輸出代碼,進行旋轉位置檢測。 編碼器一旦被裝入機械,則可確 定輸入旋轉軸的零位,一般把零 位作為坐標原點,旋轉角度用數 字輸出。 此外,不會因干擾等發生數據錯 落,也無需進行啟動時的原點復 位。 另外,因高速旋轉,不能讀取符 號時,若降低轉速,則可讀取正 確的數據,此外因停電等切斷電 源,再次接通電源的情況下,也 能讀取正確的旋轉數據。旋轉已寫入圖案的磁盤,透過狹縫的光就可依據圖案,處于透過與遮斷交替的狀態。透過的光可通過受光元件轉換為電流,并進行波形整形后,變成數字信號。

 

分類

  選擇要點

增量式或絕對式

考慮到容許的成本,電源接通時的原點可否恢復、控制速度、耐干擾性等,選擇合適的類型。

分解率精度的選擇

在考慮組裝機械裝置的要求精度和機械的成本的基礎上,選擇最適合的產品。一般選擇機械綜合精度的1/2~1/4精度的分辨率。

外形尺寸 

選定時還要考慮安裝空間與選定軸的形態(中空軸、桿軸類)。

軸容許負重

選定時要考慮到不同安裝方法的不同軸負載狀態、及機械的壽命等。

容許最大旋轉數

根據使用時的機械的最大旋轉數來選擇。

最高響應頻率數

根據組裝機械裝置使用時的軸最大旋轉數來定。

最大響應頻率=(旋轉數/60)×分辨率

但是,由于實際的信號周期有所波動,所以選定時應針對上述的計算值,來選擇留有余度的規格。

 保護構造

根據使用環境中的灰塵、水、油等的程度來選擇。

僅灰塵:IP50

還有水、油:IP52(f)、IP64(f)(防滴落、防油)

軸的旋轉啟動轉矩

驅動源的轉矩為多少?

輸出電路方式

選擇電路方式時應考慮到連接的后段機器、信號的頻率、傳送距離、干擾環境等。

長距離傳送的情況下,選擇線路驅動器輸出。

 

術語解說

分辨率

軸旋轉1次時輸出的增量信號脈沖數或絕對值的絕對位置數。 

輸出相

增量型式的輸出信號數。包括1相型(A相)、2相型(A相、B相)、3相(A相、B相、Z相)。Z相輸出1次即輸出1次原點用的信號。 

輸出相位差

軸旋轉時,將A相、B相各信號相互間上升或下降中的時間偏移量與信號1周期時間的比,或者用電氣角表示信號1周期為360°。

A相、B相用電氣角表示為90°的相位差。

CW

即順時針旋轉(Clock Wise)的方向。從軸側面觀察為向右旋轉,在這個旋轉方向中,通常增量型為A相比B相先進行相位輸出,絕對型為代碼增加方向。

CW方向反旋轉時為CCW(Counter Clock Wise)

 

輸出功效比

使軸以固定速旋轉時輸出的平均脈沖周期時間與1周期的H位時間的比。

 

 

最高響應頻率

響應信號所得到的最大信號頻率。

 上升時間、下降時間

輸出脈沖的10~90%的時間。

 

 

輸出電路

(1)開路集電極輸出

以輸出電路的晶體管發射極為共通型,以集電極為開放式的輸出電路。

(2)電壓輸出

以輸出電路的晶體管的發射極為共通型,在集電極與電源間插入電阻,并輸出因電壓而變化的集電極的輸出電路。

(3)線路驅動器輸出

本輸出方式采用高速、長距離輸送用的專用IC方式,是依據RS422-A規格的數據傳送方式。信號以差動的2信號輸出,因此抗干擾能力強。接受線路驅動器輸出的信號時,可使用稱為線路接

(4)補碼輸出

輸出上具備NPN和PNP2種輸出晶體管的輸出電路。根據輸出信號的「H」、「L」,2個輸出晶體管交互進行「ON」、「OFF」動作。使用時,請在正極電源、OV上進行上拉、下降后再使用。補碼輸出,包括輸出電流的流出、流入兩個動作,其特征為信號的上、下降速度快,可延長代碼的長距離。可與開路集電極輸入機器(NPN、PNP)連接。 

啟動轉矩

旋轉式編碼器的軸旋轉啟動時必須的旋轉力矩。通常旋轉時,一般取比本值低的值。軸為防水用密封設計時,啟動轉矩的值較高。 

慣性力矩

表示旋轉式編碼器的旋轉啟動、停止時的慣性力的大小。 

軸容許力

是加在軸上的負載負重的容許量。徑向以直角方向對軸增加負重,而軸向以軸方向增加負重。兩者都為軸旋轉時容許負重,該負重的大小對軸承的壽命產生影響。 

動作環境溫度

是滿足規格的環境溫度,也是接觸外界溫度與旋轉式編碼器的相關零件的溫度容許值。 

保存環境溫度

在斷電狀態下,不會引起功能劣化的環境溫度,也是接觸外界溫度及與旋轉式編碼器的相關零件的溫度容許值。 

保護構造

保護構造的標準是為了防止外部的異物侵入旋轉式編碼器內。根據IEC60529規格、JEM規格的規定,用IP□□表示。 

絕對代碼

(1)二進制代碼

本代碼為純2進制代碼,用2n表示。可通過位置的轉換變換復數的位有。

(2)格雷碼

轉換位置時,只有1位發生變化的代碼。 旋轉式編碼器的代碼板為格雷碼。

(3)余格雷碼

是用格雷碼表示36、360、720等2n以外的分辨率時 的代碼。格雷碼的性質為 :將格雷碼的最上位從“0”切換至“1” 時起,當數值小的一方和數值大的一方分別只取相同區域時,在該范圍內從代碼的結束與開始進行轉換時,只改變1位信號。根據這種性質,可按格雷碼進行任意的偶數分辨率設定。 但此時,代碼的起始不是從0位置開始,而是從中途的代碼開始,所以實際使用時,需要進行代碼轉換處理,轉換至由0位置起的代碼后再使用。二進10進制代碼(Binary Coded Decimal Code)。是分別用2進符號表示10進制各位的代碼。 

串行傳送

對應同時輸出多位數據的通常并聯傳送,可采用由一個傳送線進行系列化輸出數據的形式,目的是節省連線,在接受信號側則變換成并聯信號后使用。 

中空軸型(空心軸型)

旋轉軸為中空軸形狀,通過將驅動側的軸直接與中空孔連接,可節省軸方向的空間。

以板簧為緩沖,吸收驅動軸的振動等 

金屬盤

編碼器的旋轉板(盤)是用金屬制成的,與玻璃旋轉板(盤)相比,更強化了耐沖擊性。但受到狹縫加工的制約,不能應用于高分辨率。 

伺服裝置

編碼器的安裝方法之一是:用伺服裝置用配件,壓住編碼器的法蘭部后固定的方法。在臨時固定的狀態下,可進行編碼器旋轉方向的位置調節,所以適用于需要與編碼器的原點相吻合的情況。

→ 第1118、1119頁 

絕對代碼表
10進制二進制格雷格雷余留14符號BCD10101234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162630 0 0 0 00 0 0 0 10 0 0 1 00 0 0 1 10 0 1 0 00 0 1 0 10 0 1 1 00 0 1 1 10 1 0 0 00 1 0 0 10 1 0 1 00 1 0 1 10 1 1 0 00 1 1 0 10 1 1 1 00 1 1 1 11 0 0 0 01 0 0 0 10 1 0 0 1 00 1 0 0 1 10 1 0 1 0 00 1 0 1 0 10 1 0 1 1 00 1 0 1 1 10 1 1 0 0 00 1 1 0 0 10 1 1 0 1 00 1 1 0 1 10 1 1 1 0 00 1 1 1 0 10 1 1 1 1 00 1 1 1 1 11 0 0 0 0 01 0 0 0 0 11 0 0 0 1 01 0 0 0 1 11 0 0 1 0 01 0 0 1 0 11 0 0 1 1 01 0 0 1 1 11 0 1 0 0 01 0 1 0 0 11 0 1 0 1 01 0 1 0 1 11 0 1 1 0 01 0 1 1 0 11 0 1 1 1 01 0 1 1 1 11 1 0 0 0 01 1 0 0 0 11 1 0 0 1 01 1 0 0 1 11 1 0 1 0 01 1 0 1 0 11 1 0 1 1 01 1 0 1 1 11 1 1 0 0 01 1 1 0 0 11 1 1 0 1 01 1 1 0 1 11 1 1 1 0 01 1 1 1 0 11 1 1 1 1 01 1 1 1 1 10 0 0 0 0 00 0 0 0 0 10 0 0 0 1 10 0 0 0 1 00 0 0 1 1 00 0 0 1 1 10 0 0 1 0 10 0 0 1 0 00 0 1 1 0 00 0 1 1 0 10 0 1 1 1 10 0 1 1 1 00 0 1 0 1 00 0 1 0 1 10 0 1 0 0 10 0 1 0 0 00 1 1 0 0 00 1 1 0 0 10 1 1 0 1 10 1 1 0 1 00 1 1 1 1 00 1 1 1 1 10 1 1 1 0 10 1 1 1 0 00 1 0 1 0 00 1 0 1 0 10 1 0 1 1 10 1 0 1 1 00 1 0 0 1 00 1 0 0 1 10 1 0 0 0 10 1 0 0 0 01 1 0 0 0 01 1 0 0 0 11 1 0 0 1 11 1 0 0 1 01 1 0 1 1 01 1 0 1 1 11 1 0 1 0 11 1 0 1 0 01 1 1 1 0 01 1 1 1 0 11 1 1 1 1 11 1 1 1 1 01 1 1 0 1 01 1 1 0 1 11 1 1 0 0 11 1 1 0 0 01 0 1 0 0 01 0 1 0 0 11 0 1 0 1 11 0 1 0 1 01 0 1 1 1 01 0 1 1 1 11 0 1 1 0 11 0 1 1 0 01 0 0 1 0 01 0 0 1 0 11 0 0 1 1 11 0 0 1 1 01 0 0 0 1 01 0 0 0 1 11 0 0 0 0 11 0 0 0 0 0              0 00 10 20 30 40 50 60 70 80 91 01 11 21 31 41 51 61 71 81 92 02 12 22 32 42 52 62 72 82 93 03 13 23 33 43 5               0 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 00 0 10 0 10 0 10 0 10 0 10 0 10 0 1< 0 0 10 0 10 0 10 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 00 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 11 0 01 0 01 0 01 0 0 1 0 01 0 01 0 01 0 01 0 01 0 01 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 0 11 1 01 1 01 1 01 1 00 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 00 1 0 10 1 1 00 1 1 11 0 0 01 0 0 10 0 0 00 0 0 10 0 1 00 1 1 1

 

特性數據的讀法

軸承的壽命導線延長特性 E6B2-C   E6B2-CWZ6C 表示施加在軸上的負載與機械壽命的關系。旋轉狀態的負載大小對軸承的壽命有影響。表示導線延長時對輸出波形的影響。如延長導線,輸出波形的上升時間將變長,輸出殘留電壓將變高。

 

使用方法與各種數據

可否與外圍設備連接的一覽表 ○:可連接 ×:不可連接 

增量型 


旋轉編碼器型號連接機型電子計數器數字轉速計數字旋轉/脈沖計數字回加減運算脈沖計數字計時間隔表方向判別單元SYSMAC內置計數器高速計數器單元型號H7BRH7ERK3NRK3NCK3NPE63-WF5CCJ1M-CPU2□C□-CT□E6D-CWZ1E○需要編碼器用的其他電源○×××××○E6D-CWZ2C○○○○○○×○E6F-CWZ5G○○○○○○○○E6A2-CS3EE6A2-CW3EE6A2-CWZ3EE6B2-CWZ3EE6H-CWZ3EE6C2-CWZ3EE6C3-CWZ3EH○○○○○○×○E6A2-CS3CE6A2-CW3CE6A2-CWZ3C○○○○○○×○E6A2-CS5CE6A2-CW5CE6B2-CWZ6CE6H-CWZ6CE6C2-CWZ6CE6C3-CWZ5GH○E6B2-CWZ1XE6H-CWZ3XE6C2-CWZ1XE6C3-CWZ3XH××××××○○E6B2-CWZ5BE6C2-CWZ5B○需要外帶負載連接電阻×○×○×××


旋轉編碼器型號連接機型凸輪定位器程序控制器SYSMAC型號H8PSH8PRCPM1ACQM1H-CPU51+CQM1H-ABB21DC輸出單元E6CP-AG5CE6C3-AG5C××○需要編碼器用的其他電源○需要編碼器用的其他電源○需要編碼器用的其他電源E6CP-AG5C-CE6C3-AG5C-CE6F-AG5C-C○×× ○需要連接導線E69-DC5× E6G-AB1E××× × × E6G-AB2C××○需要編碼器用的其他電源× ○需要編碼器用的其他電源E6F-AB3C××× E6F-AB3C-C×○× × × E6C-NN5CE6C-NN5CA××○ × ○需要編碼器用的其他電源E6C-NN5C-CE6C-NN5CA-C××○需要日本航空電子(株)制接插件PS-26PE-D4□× ○需要日本航空電子(株)制接插件PS-26PE-D4□

 

與數字轉速計(H7ER)的連接示例

適用機型示例E6A2-CS3E 10P/R、60P/RE6C2-CWZ3E、E6F-CWZ5G 600P/RE6C3-CWZ3EH 10P/R、60P/R、600P/R

 

與數字計數器(H7BR)的連接示例

適用機型示例E6A2-CW3EE6C2-CWZ3E、E6C3-CWZ3EH、E6F-CWZ5G

 

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