自2019年DYNA4成為Vector產(chǎn)品體系的成員，Vector致力于基于行業(yè)標準構建DYNA4在虛擬駕駛仿真領域所需的靜態(tài)環(huán)境仿真、動態(tài)環(huán)境仿真、測試環(huán)境集成和測試數(shù)據(jù)等，從而更好地滿足ADAS/AD測試驗證需求以及與第三方工具平臺的耦合；同時也對車輛動力學仿真、動力總成仿真和易用性等多方面功能特性進行優(yōu)化改善，如與CANoe之間的便捷集成。
圖1 虛擬駕駛仿真測試ASAM標準接口
DYNA4 4.0版本主要新特性包括：
01 滿足不同應用場景的產(chǎn)品組成、可選Option和授權License
- DYNA4 Studio面向模型和場景編輯；DYNA4 Run用于編譯模型的執(zhí)行，如集成在CANoe、第三方工具或云平臺環(huán)境中運行相關仿真場景。
圖2 全新產(chǎn)品組成：DYNA4 Studio和DYNA4 Run
- 基于不同應用場景可靈活配置模塊和組件：
圖3 DYNA4 Studio可選Blockset和DYNA4 Run可選Option
- 全新的License激活方式，典型應用配置如下：
圖4 DYNA4 Studio和DYNA4 Run滿足不同應用場景的典型配置
02 OpenDRIVE標準道路網(wǎng)絡相關新特性
- 改善通過在線地圖和現(xiàn)實道路掃描數(shù)據(jù)創(chuàng)建符合OpenDRIVE的道路網(wǎng)格（GPX格式）：
圖5 在線地圖數(shù)據(jù)生成DYNA4中道路網(wǎng)絡示例
- 支持世界大地測量系統(tǒng)WGS84的參考地理坐標道路網(wǎng)絡，用作仿真GPS接收和Car2X的功能應用：
圖6 DYNA4參考地理坐標的道路網(wǎng)絡聯(lián)合CANoe中OpenStreet地圖中的應用
- 可靈活配置參數(shù)，自動生成滿足道路網(wǎng)絡支持OpenDRIVE標準：
圖7 DYNA4中道路自動生成配置參數(shù)選項
03 ADAS/AD傳感器增強
- 增加單個垂直掃描激光雷達傳感器模型；
- 基于GPU傳感器模型的確定性渲染優(yōu)化：每個傳感器幀速率可配置、每個傳感器的時間偏移可調，滿足圖像拼接和目標檢測相關應用；
圖8 環(huán)視攝像頭傳感器參數(shù)配置和成像效果示意
04 DYNAanimation中3D顯示優(yōu)化
- 逆光下路標和交通標識的優(yōu)化，車輪顯示動畫優(yōu)化等：
圖9 DYNAanimation中顯示效果優(yōu)化
- 改善仿真模型和DYNAanimation動畫顯示關系：改進動畫組件的靈活性和可用性，仿真啟動延遲可選擇性的配置在動畫顯示工程加載為止；
05 更優(yōu)的流程和更靈活的參數(shù)化配置
- CANoe：優(yōu)化DYNAanimation啟動加載，提供支持DYNA4獨立在CANoe中運行demo工程；
圖10 DYNAanimation在CANoe中的界面
- 全新的基于Windows平臺的Simulation target，可脫離MATLAB/Simulink環(huán)境的運行仿真；
- 支持編譯模型的參數(shù)化，一鍵編譯用作車輛編隊形式（Multi-ego）的多個相同模型；
- 仿真車輛參數(shù)和場景仿真參數(shù)編譯為獨立文件。
其它更多新特性和優(yōu)化易用性（如用戶自定義下拉菜單顯示需要的Simulation Target）詳見DYNA4手冊。
圖11 用戶自定義Simulation Target下拉選項示意
