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對(duì)于少數(shù)已經(jīng)研發(fā)出四足機(jī)器人的中國(guó)院校和科研機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)，能實(shí)現(xiàn)行走，小幅度的奔跑已經(jīng)是極大的突破了，上文講到了三項(xiàng)底層技術(shù)讓四足機(jī)器人的在外力作用下保持平衡，本文則要介紹四足機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)跳躍式跨過(guò)障礙。

目前世界上最迅捷的四足機(jī)器人當(dāng)屬“獵豹”機(jī)器人，而美國(guó)的波士頓動(dòng)力和MIT Biomimetics Robotcs Lab都是其中的佼佼者。MIT的研究人員甚至專門開(kāi)發(fā)出了一套跳躍算法，并將它用在了機(jī)器豹身上。

據(jù)了解，這臺(tái)機(jī)器豹擁有四肢，配置了齒輪，電池，電動(dòng)馬達(dá)，與動(dòng)物獵豹的重量也差不多。研究團(tuán)隊(duì)對(duì)機(jī)器豹進(jìn)行了測(cè)試，它能穩(wěn)定地在草地上跳躍前進(jìn)，最高時(shí)速能夠達(dá)到10英里，能夠跳躍超過(guò)一英尺（30cm）的障礙物。據(jù)預(yù)計(jì)，機(jī)器豹的最高時(shí)速能達(dá)到30英里。

問(wèn)題是：MIT獵豹機(jī)器人的算法有多復(fù)雜？為什么國(guó)內(nèi)不能研發(fā)出這種機(jī)器人？

北京理工大學(xué)四足機(jī)器人博士何玉東認(rèn)為：MIT Cheetah（獵豹）的成功關(guān)鍵不在算法上，而是其機(jī)械結(jié)構(gòu)和執(zhí)行控制設(shè)計(jì)。

MIT Biomimetics Robotcs Lab 副教授Sangbae Kim團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)和制作的電驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人，其基本思想是模仿真實(shí)的獵豹，實(shí)現(xiàn)高速奔跑，因此該團(tuán)隊(duì)目前的工作主要在如何提高M(jìn)IT Cheetah的奔跑速度上。

MIT Cheetah四個(gè)主要設(shè)計(jì)理念都是為提高該機(jī)器人的奔跑速度以及奔跑時(shí)間（能量效率）服務(wù)的。為實(shí)現(xiàn)快速奔跑并提高能量利用效率，MIT Cheetah的設(shè)計(jì)者主要做了三方面的重要工作：1）機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；2）執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)）；3）控制器設(shè)計(jì)。