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雙目立體視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)主要功能有：現(xiàn)場(chǎng)系統(tǒng)標(biāo)定;空間特征點(diǎn)距離三維測(cè)量;空間物體位置三維測(cè)量;空間運(yùn)動(dòng)體姿態(tài)的雙目三維測(cè)量;特征點(diǎn)的自動(dòng)識(shí)別定位。

基于雙目立體視覺(jué)的三維測(cè)量是一種被動(dòng)式非接觸測(cè)量方法，它除了可以獲得目標(biāo)的寬、高信息外，還可以獲得目標(biāo)的距離信息，已被廣泛應(yīng)用于三維重建、自主車 (移動(dòng)機(jī)器人)導(dǎo)航、工業(yè)檢測(cè)、基于圖像的建模和繪制等領(lǐng)域。而基于雙目立體視覺(jué)的三維測(cè)量技術(shù)在國(guó)外已經(jīng)得到了比較深入的研究和廣泛的應(yīng)用，在國(guó)內(nèi)也受到了越來(lái)越多的重視。

根據(jù)CCAS雙目立體視覺(jué)提供的思路和方法，雙目立體測(cè)量的基本原理如下圖：左右相機(jī)分別找到被測(cè)物需要測(cè)量的特征點(diǎn)，通過(guò)之前標(biāo)定好的參數(shù)，計(jì)算出被測(cè)物上特征點(diǎn)的三維坐標(biāo)，然后再得出尺寸信息。雙目立體測(cè)量的最大優(yōu)勢(shì)在于：相機(jī)和被測(cè)物之間的距離不像單目測(cè)量那樣要求的嚴(yán)格，一般只要在鏡頭的景深范圍內(nèi)都可以精確的實(shí)現(xiàn)測(cè)量。其實(shí)現(xiàn)過(guò)程一般包括以下幾個(gè)方面：

第一、相機(jī)參數(shù)標(biāo)定

這部分前文已經(jīng)說(shuō)過(guò)，不再細(xì)說(shuō)了，有興趣的可以去看CCAS雙目立體視覺(jué)的相關(guān)資料。這部分的主要目的：獲取相機(jī)的內(nèi)參數(shù)和鏡頭畸變系數(shù)、獲取雙相機(jī)在當(dāng)前角度下立體參數(shù)。

第二、對(duì)被測(cè)物進(jìn)行拍攝，并獲取被測(cè)部分的特征點(diǎn)

此項(xiàng)是雙目立體視覺(jué)測(cè)量最重要的部分，主要難點(diǎn)在于該用哪些算法來(lái)獲取特征點(diǎn)，并且這種特征點(diǎn)的獲取方式上，不能用打激光點(diǎn)或手動(dòng)貼特征點(diǎn)這樣的方式來(lái) “取巧”，必須尊重原圖。根據(jù)CCAS提供的一些圖像預(yù)處理算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)后發(fā)現(xiàn)，一般提取特征點(diǎn)時(shí)需要用到數(shù)十種以上的預(yù)處理算法，而這些算法中的參數(shù)需要不斷的去實(shí)驗(yàn)。由于CCAS提供二次開發(fā)庫(kù)，所以在一些極端情況下用戶還可以在其中加入一些其他的算法。其最終目的還是把特征點(diǎn)準(zhǔn)確的找到。

第三、三維坐標(biāo)獲取

完成以上步驟后，就可以進(jìn)行立體匹配并計(jì)算三維坐標(biāo)來(lái)。這部分比較簡(jiǎn)單，只要給出來(lái)數(shù)學(xué)模型了直接帶入公式即可。CCAS提供了相應(yīng)的算法模型和和例程。

第四、指定測(cè)量范圍并輸出結(jié)果

由于CCAS提供了算法模型、例程等，所以本文在講解的時(shí)候以實(shí)際項(xiàng)目開發(fā)的思路來(lái)講述，感興趣的朋友可以根據(jù)這些算法模型、例程自己研究代碼。由于測(cè)量是機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中最廣泛的一個(gè)，不同的項(xiàng)目都有各自不同的解決方案。