運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是以電動(dòng)機(jī)為控制對(duì)象，以控制器為核心，以電力電子、功率變換裝置為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在控制理論指導(dǎo)下組成的電氣傳動(dòng)控制系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)多種多樣，但從基本結(jié)構(gòu)上看，一個(gè)典型的現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件主要由上位計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、功率驅(qū)動(dòng)裝置、電動(dòng)機(jī)和傳感器反饋檢測(cè)裝置和被控對(duì)象等幾部分組成，如圖1所示。電動(dòng)機(jī)及其功率驅(qū)動(dòng)裝置作為執(zhí)行器主要為被控對(duì)象提供動(dòng)力，特別設(shè)計(jì)應(yīng)用于伺服系統(tǒng)的電機(jī)稱之為伺服電機(jī)，通常內(nèi)含位置反饋裝置，如光電編碼器。目前主要應(yīng)用于工業(yè)界的伺服電機(jī)包括
直流伺服電機(jī)、永磁交流伺服電機(jī)與感應(yīng)交流伺服電機(jī)，其中以永磁交流伺服電機(jī)占大多數(shù)。
圖1 典型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成
運(yùn)動(dòng)控制器是以中央邏輯控制單元為核心、以傳感器為信號(hào)敏感元件、以電機(jī)或動(dòng)力裝置和執(zhí)行單元為控制對(duì)象的一種控制裝置。其功能在于提供整個(gè)伺服系統(tǒng)的閉路控制，如位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制等。
一、運(yùn)動(dòng)控制器的分類
目前市場(chǎng)上的運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)不同的方法有不同的分類。
（1）按被控對(duì)象分類
根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合被控對(duì)象的不同可分為步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器、伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器和既可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行
控制又可以對(duì)交流伺服電機(jī)進(jìn)行控制的運(yùn)動(dòng)控制器。
（2）按結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類
· 基于計(jì)算機(jī)標(biāo)準(zhǔn)
總線的運(yùn)動(dòng)控制器
基于總線的運(yùn)動(dòng)控制器是利用計(jì)算機(jī)硬件和操作系統(tǒng)，并結(jié)合用戶開發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用程序來實(shí)現(xiàn)的，具有高速的數(shù)據(jù)處理能力。總線形式上主要有ISA接口、PCI接口、VME接口、RS232接口和USB接口等。這種運(yùn)動(dòng)控制器大都采用DSP或微機(jī)芯片作為CPU，可完成運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、高速實(shí)時(shí)插補(bǔ)、伺服濾波控制和伺服驅(qū)動(dòng)、外部IO之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口功能，同時(shí)隨控制器還提供功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制軟件庫(kù)C語(yǔ)言運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)、Windows DLL動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)等，可供用戶根據(jù)不同的需求，在DOS或WINDOWS等平臺(tái)下自行開發(fā)應(yīng)用軟件，組成各種控制系統(tǒng)。
例如美國(guó)Deltatau公司的PMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制器，采用Motorola公司的高性能數(shù)字信號(hào)處理器DSP5600X作為CPU，可以最多同時(shí)控制8根軸，與各種類型的主機(jī)、放大器、電機(jī)和傳感器一起完成各種功能。英國(guó)阿沃德公司的TRIO運(yùn)動(dòng)控制卡、固高科技(深圳)有限公司的GT系列運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品和美國(guó)NI公司的NI系列運(yùn)動(dòng)控制器等都是這類產(chǎn)品。
從用戶使用的角度來看，這些基于PC機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器之間的差異主要是硬件接口(輸入輸出信號(hào)的種類、性能)和軟件接口(運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)的功能函數(shù))。
· Soft型開放式運(yùn)動(dòng)控制器
基于Soft型開放式運(yùn)動(dòng)控制器提供給用戶很大的靈活性，它的運(yùn)動(dòng)控制軟件全部裝在計(jì)算機(jī)中，而硬件部分僅是計(jì)算機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)和外部IO之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口，如同計(jì)算機(jī)中可以安裝各種品牌的聲卡、CDROM和相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序一樣。用戶可以在Windows平臺(tái)和其他操作系統(tǒng)的支持下，利用開放的運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核，開發(fā)所需的控制功能，構(gòu)成各種類型的高性能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，從而提供給用戶更多的選擇和靈活性。
這種控制器的典型產(chǎn)品有美國(guó)MDSI公司的Open CNC、德國(guó)PA(Power Automation)公司的PA8000NT，美國(guó)Soft SERVO公司的基于網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)動(dòng)控制器和國(guó)內(nèi)的固高科技有限公司的GO系列運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品等。Soft型開放式運(yùn)動(dòng)控制的特點(diǎn)是開發(fā)、制造成本相對(duì)較低，能夠給予系統(tǒng)集成商和開發(fā)商更加個(gè)性化的開發(fā)平臺(tái)。此類產(chǎn)品的價(jià)格國(guó)內(nèi)產(chǎn)品普遍要低于國(guó)外產(chǎn)品，但在技術(shù)性能上也存在一定差距。
·嵌入式結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制器
這類運(yùn)動(dòng)控制器是把計(jì)算機(jī)嵌入到運(yùn)動(dòng)控制器中的一種產(chǎn)品，它能夠獨(dú)立運(yùn)行。運(yùn)動(dòng)控制器與計(jì)算機(jī)之間的通信依然是靠計(jì)算機(jī)總線，實(shí)質(zhì)上是基于總線結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制器的一種變種。在使用中，采用如工業(yè)以太網(wǎng)、RS485、SERCOS、Profibus等現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)通信接口聯(lián)接上級(jí)計(jì)算機(jī)或控制面板。嵌入式的運(yùn)動(dòng)控制器也可配置軟盤和硬盤驅(qū)動(dòng)器，甚至可以通過Internet進(jìn)行遠(yuǎn)程診斷，例如美國(guó)ADEPT公司的SmartController，固高科技公司的GU嵌入式運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)系列產(chǎn)品等。
（3）按被控量性質(zhì)和運(yùn)動(dòng)控制方式分類
運(yùn)動(dòng)控制器應(yīng)用場(chǎng)合的控制形式有：
·點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制
即僅對(duì)終點(diǎn)位置有要求，與運(yùn)動(dòng)的中間過程即運(yùn)動(dòng)軌跡無(wú)關(guān)。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制器要求具有快速的定位速度，在運(yùn)動(dòng)的加速段和減速段，采用不同的加減速控制策略。在加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了使系統(tǒng)能夠快速加速到設(shè)定速度，往往提高系統(tǒng)增益和加大加速度，在減速的末段采用S 曲線減速的控制策略。為了防止系統(tǒng)到位后震動(dòng)，規(guī)劃到位后，又會(huì)適當(dāng)減小系統(tǒng)的增益。所以，點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制器往往具有在線可變控制參數(shù)和可變加減速曲線的能力。
·連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)控制
該控制又稱為輪廓控制，主要應(yīng)用在傳統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)、切割系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)輪廓控制。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制器要解決的問題是如何使系統(tǒng)在高速運(yùn)動(dòng)的情況下，既要保證系統(tǒng)加工的輪廓精度，還要保證刀具沿輪廓運(yùn)動(dòng)時(shí)的切向速度的恒定。對(duì)小線段加工時(shí)，有多段程序預(yù)處理功能。
·同步運(yùn)動(dòng)控制
是指多個(gè)軸之間的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制，可以是多個(gè)軸在運(yùn)動(dòng)全程中進(jìn)行同步，也可以是在運(yùn)動(dòng)過程中的局部有速度同步，主要應(yīng)用在需要有電子齒輪箱和電子凸輪功能的系統(tǒng)控制中。工業(yè)上有印染、印刷、造紙、軋鋼、同步剪切等行業(yè)。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制器的控制算法常采用自適應(yīng)前饋控制，通過自動(dòng)調(diào)節(jié)控制量的幅值和相位，來保證在輸入端加一個(gè)與干擾幅值相等、相位相反的控制作用，以抑制周期干擾，保證系統(tǒng)的同步控制。
二、運(yùn)動(dòng)控制器的應(yīng)用舉例
開放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)
圖2 二軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
如圖2所示，整個(gè)系統(tǒng)以基于“PC機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制器”為核心，采用NI公司NI7340系列運(yùn)動(dòng)控制器NI7342、Telemecaniq
ue驅(qū)動(dòng)器和交流伺服電動(dòng)機(jī)構(gòu)成一個(gè)開放式硬件結(jié)構(gòu)。在該伺服控制系統(tǒng)中，控制器上專用CPU與PC機(jī)CPU構(gòu)成主從式雙CPU控制模式。PC機(jī)負(fù)責(zé)人機(jī)交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控等方面的工作，例如鍵盤和鼠標(biāo)的管理、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示、控制指令的發(fā)送和外部信號(hào)IO的監(jiān)控等。運(yùn)動(dòng)控制器配備內(nèi)容豐富、功能強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)，供用戶使用完成電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。系統(tǒng)采取模擬量輸出的位置控制方式，圖2中，模擬信號(hào)的大小控制電機(jī)的速度，信號(hào)的正負(fù)控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)二軸的位置控制。X軸和Y軸原點(diǎn)、限位檢測(cè)是通過一組機(jī)械來實(shí)現(xiàn)，原點(diǎn)
檢測(cè)開關(guān)作為每個(gè)軸的零點(diǎn)位置，限位檢測(cè)開關(guān)確保每軸工作行程極限。這些狀態(tài)信號(hào)送入運(yùn)動(dòng)控制卡狀態(tài)寄存器后由CPU隨時(shí)讀出，達(dá)到對(duì)IO狀態(tài)信號(hào)的檢測(cè)。在硬件上，運(yùn)動(dòng)控制器上的光電隔離措施既隔離了外設(shè)對(duì)內(nèi)部數(shù)字系統(tǒng)的干擾，有能有效防止過電壓、過電流等外界突發(fā)事件對(duì)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的損壞，大大提高了系統(tǒng)的控制精度和可靠性。
三、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)
運(yùn)動(dòng)控制器同時(shí)還配備有運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)，函數(shù)庫(kù)為單軸及多軸的步進(jìn)或伺服控制提供了許多運(yùn)動(dòng)函數(shù)，如單軸運(yùn)動(dòng)、多軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)、多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)以及多軸同步運(yùn)動(dòng)等等。基于NI7342運(yùn)動(dòng)控制器組成的控制系統(tǒng)，可采用Labview、VB、VC多種語(yǔ)言開發(fā)用戶自己的應(yīng)用程序。由于Labview本身同為NI公司產(chǎn)品，利用它開發(fā)是最支持也是最方便的。作為一種圖形化編程語(yǔ)言，它和其他高級(jí)語(yǔ)言一樣，提供各種循環(huán)和結(jié)構(gòu)，以虛擬儀器VI (Virtual Instrument)的形式代替其他語(yǔ)言的函數(shù)功能，NI專門為用戶提供了運(yùn)動(dòng)控制的VI-NI-Motion，用戶利用labview技術(shù)編寫圖形程序可以方便的實(shí)現(xiàn)調(diào)用，同時(shí)也便于設(shè)計(jì)友好的人機(jī)界面，便于人機(jī)交互和管理。系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)模塊如圖3所示，除了主體的運(yùn)動(dòng)控制程序外，還包括初始化、與PC實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互、系統(tǒng)保護(hù)、狀態(tài)監(jiān)測(cè)等部分。Labview內(nèi)置了便于應(yīng)用TCPIP、ActiveX等軟件標(biāo)準(zhǔn)的庫(kù)函數(shù)。利用它還可以方便地建立自己的虛擬儀器，其圖形化的界面使得編程及使用過程都生動(dòng)有趣。
圖3 二軸系統(tǒng)軟件模塊
正是由于運(yùn)動(dòng)控制卡的開放式結(jié)構(gòu)，強(qiáng)大而豐富的軟件功能，對(duì)于使用者來說進(jìn)行二次開發(fā)的設(shè)計(jì)周期縮短了，開發(fā)手段增多了，針對(duì)不同的數(shù)控設(shè)備，其柔性化、模塊化、高性能的優(yōu)勢(shì)得以被充分利用。
四、運(yùn)動(dòng)控制器的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)
運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展是制造自動(dòng)化前進(jìn)的旋律，是推動(dòng)新的產(chǎn)業(yè)革命的關(guān)鍵技術(shù)。運(yùn)動(dòng)控制器采用了開放式結(jié)構(gòu)，使用簡(jiǎn)便，功能豐富，可靠性高。若采用PC機(jī)的PCI總線方式，卡上無(wú)需進(jìn)行任何跳線設(shè)置，所有資源自動(dòng)配置，并且所有的輸入、輸出信號(hào)均用光電隔離，提高了控制器的可靠性和抗干擾能力；在軟件方面提供了豐富的運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)，以滿足不同的應(yīng)用要求。用戶只需根據(jù)控制系統(tǒng)的要求編制人機(jī)界面，并調(diào)用運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)中的指令函數(shù)，就可以開發(fā)出既滿足要求又成本低廉的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)控制器已經(jīng)從以單片機(jī)或微處理器為核心的運(yùn)動(dòng)控制器和以專業(yè)芯片(ASIC)作為核心處理器的運(yùn)動(dòng)控制器，發(fā)展到了基于PC總線的以DSP和FPGA作為核心處理器的開放式運(yùn)動(dòng)控制器。同時(shí)，將運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有機(jī)結(jié)合是當(dāng)前一個(gè)新的研究發(fā)展方向。在一般的控制器與驅(qū)動(dòng)器的控制架構(gòu)下，存在配線多、同步特性差、非全數(shù)字化等缺點(diǎn)，而且很難由外界控制器度曲并實(shí)時(shí)調(diào)整伺服參數(shù)。隨著以太網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展與運(yùn)用，可以運(yùn)用網(wǎng)絡(luò)通訊的方案來解決傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制架構(gòu)中的問題。例如在串行運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)中，IEEE-1394、SERCOS-Ⅱ等通訊協(xié)議被廣泛采用，它們的硬件傳輸媒介主要是RS-485、光纖、Fire Wire和以太網(wǎng)。
結(jié)語(yǔ)
運(yùn)動(dòng)控制器的應(yīng)用已經(jīng)遍及眾多領(lǐng)域，特別是在交流伺服和多軸控制系統(tǒng)中。它能夠充分利用計(jì)算機(jī)資源，方便地幫助用戶實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、完成既定運(yùn)動(dòng)和高精度的伺服控制。運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)將不斷和交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)、
直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)等相結(jié)合，促使我國(guó)機(jī)電一體化技術(shù)不斷提高。(e
