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• 關鍵詞： 低壓伺服系統 AGV 智能倉儲 物流行業
• 摘要：隨著近幾年電商行業的迅猛崛起，對智能化倉儲及物流行業都帶來了飛速發展。傳統的倉儲、物流行業已經沒法滿足客戶需求，必須快速引進自動化設備，AGV（自動引導運輸車）就是在這些行業中不可或缺的一部分。本文介紹森創品牌低壓伺服系統在智能倉儲和物流行業中的應用。

一、背景

隨著近幾年電商行業的迅猛崛起，對智能化倉儲及物流行業都帶來了飛速發展。傳統的倉儲、物流行業已經沒法滿足客戶需求，必須快速引進自動化設備，AGV（自動引導運輸車）就是在這些行業中不可或缺的一部分。AGV由倉儲物流行業開始起步，到目前為止，已廣泛使用在物流、快遞、汽車制造、家電、紡織、醫療、造紙、煙草和電子等行業。

二、AGV小車在智能倉儲、物流行業中的用途

在大型倉儲、物流行業中，AGV的用途主要體現在運輸方面。進入二十一世紀，中國的人口紅利不復存在，生產制造型企業出現用工荒的問題，并且大型倉儲、物流等行業工作強度大，不利于人工長時間作業；同時新時代的物流行業正向著物聯網趨勢發展，這必然需要能夠與互聯網連接的自動搬運設備。以上種種因素，促成了AGV小車在這些行業的廣泛應用。

目前國內AGV的運動控制結構主要分為三種。一種為普通的兩輪差速結構，一種為輪舵結構，還有一種為電動車常用的輪轂結構。兩輪差速結構主要通過對兩個運動軸做速度差的方法來實現轉向；輪舵形式為一種AGV小車專用機械結構，編碼器外置且有專門的轉向電機軸；輪轂結構原理類同于兩輪差速結構。同時，在一些應用場合AGV小車會做成四輪全方位移動的形式，俗稱“麥克納姆輪”。

三、低壓伺服驅動方案在AGV中的應用

目前傳統的AGV小車的電機驅動控制系統，通常采用的是直流無刷電機+行星減速器方案，該方案成本較低，但由于該方案的控制精度、可靠性等方面的不足，很難滿足客戶對AGV小車越來越高的要求。低壓伺服系統+行星減速器的驅動控制方案已成為趨勢。

和利時電機公司依靠自身多年的數字化交流伺服電機驅動系統研發經驗，快速推出了用于AGV小車的低壓伺服系統+行星減速器的驅動控制配套方案。本方案具有以下特點和優勢：

供電電壓DC24V—80V。AGV小車的大范圍快速移動需要解決電源的問題，不適宜使用通常的220V電源，必須是方便攜帶的直流電源，此時就要求伺服驅動器的工作電源是直流低壓80V以下。

控制方式通過CAN來實現所有的數據傳輸，做到快速響應。

運動軸采用低壓伺服電機，電機功率根據負載的大小提供100W-750W的不同選擇，軸數根據客戶的需要選擇兩軸，四軸，五軸等；

頂升軸的低壓伺服電機由于受小車整個空間嚴格限制，采用單獨特制研發電機，在整個運動控制過程中實現了大扭矩輸出、高穩定性和高精度控制。通過電機之間的協同運動，實現精確行走和換向。

沒有電刷和換向器，工作可靠，對后續維護和保養要求低；定子繞組散熱比較方便；慣量小，易于提高系統的快速響應性；定位精度高，控制方式可以選擇多樣化；適應于高速大力矩工作狀態；同功率下有較小的體積和重量。

為滿足不同客戶的要求，除標準的單軸驅動器外，公司順勢推出了二軸合一，四軸合一等多個選擇方案。

以上方案分別在多家倉儲、物流兩大行業中的AGV小車上得到批量成功使用，森創品牌低壓伺服驅動控制系統以其優越的性能保證了AGV小車的運動平穩性及準確性。在運行效果上完全可以和進口產品的性能相媲美，在性價比上具有較高的優勢。