發布日期：2022-04-27 點擊率：147
一、概述
該控制系統主要針對集熱器測試系統中集熱器轉臺跟蹤太陽方位角、高度角。控制分手操控和自動控兩種方式：
自動方式：自動跟蹤方式主要完成的功能是根據當地的地理位置和時間，利用天文學公式計算的到跟蹤器的方位角和俯仰角，并由此控制方位電機和俯仰電機。跟蹤器每10秒做一次跟蹤計算以修正方位角和俯仰角。
手動模式：通過手操盒控制方位電機和俯仰電機。
二、追蹤原理
圖一 地平坐標系
根據球面三角形的余弦定律可求得太陽的高度角和方位角：
高度角 α=arcsin(sinΦsinδ+cosΦcosδcosω)
方位角 β=arcsin(cosδcosω/cosα)
式中：Φ-當地緯度，δ-太陽赤緯角，ω-太陽時角
由坐標計算公式可知，太陽軌跡位置只由觀測點的地理位置和標準時間來確定。初始化安裝時，俯仰軸和方位軸的初始位置和地理南北線重合，指向北方，通過水平校準儀器使設備底座保持水平。
在應用中，全球定位系統可為系統提供精度很高的地理經緯度和當地時間，控制系統則根據提供的地理、時間參數確定太陽的實時位置，以保證系統準確定位和跟蹤的高準確性和高可靠性。
控制系統根據計算的太陽軌跡，每隔幾秒鐘發送位置指令給驅動器，實現方位角和俯仰角的調整。機械末端安裝有編碼器，檢測實際角度，如果實際角度沒有達到，控制系統計算出偏差后在進行校正。日落后，跟蹤系統停止工作，并返回到初始位置，第二天繼續跟蹤。
三、系統示意圖
四、設備圖片
五、總結
經試驗測試，本裝置能夠根據輸入計算的角度，做很好的跟隨運動，并且控制精度高，穩定性好，能夠完全滿足本類裝置對運動控制的需求。
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