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一.裝配自動化的通俗定義

　　通俗地講，裝配是指將產(chǎn)品的若干個零部件通過緊配、卡扣、螺紋連接、粘合、鉚合、焊接等方式組合到一起得到符合預(yù)定的尺寸精度及功能的成品(半成品)。由人工處理(接觸、整理、抓取、移動、放置、施力等)每一個零部件而實現(xiàn)的裝配，嚴(yán)格的講，只能稱為人工裝配。不需要由人工處理(接觸、整理、抓取、移動、放置等)零部件而完成的裝配，可稱為自動裝配。介于兩者之間的為半自動裝配。

　　二.自動裝配機(jī)的組成(以被裝配零部件流動時序來論述)

1.零部件定向排列、輸送、擒縱系統(tǒng)

　　將雜亂無章的零部件按便于機(jī)器自動處理的空間方位自動定向排列，隨后順利輸送到后續(xù)的擒縱機(jī)構(gòu)，為后續(xù)的機(jī)械手的抓取做準(zhǔn)備。

2.抓取-移位-放置機(jī)構(gòu)

　　將由擒縱機(jī)構(gòu)定點定位好的零(部件)抓住或用真空吸住，隨后移動至另一位置(通常為裝配工作位置)。

3.裝配工作機(jī)構(gòu)

　　指用來完成裝配工作主動作的機(jī)構(gòu)，如將工件壓入、夾合、螺聯(lián)、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。

4.檢測機(jī)構(gòu)

　　用來對上一步裝配好的部件或機(jī)器上一步工作成果進(jìn)行檢測，如缺零件檢測、尺寸檢測、缺損檢測、功能檢測、清料檢測。

5.工件的取出機(jī)構(gòu)

　　用來將裝配好的合格部件、不合格部件從機(jī)器上分類取出的機(jī)構(gòu)。

　　三.自動裝配機(jī)最常用的傳動結(jié)構(gòu)形式

1)按被裝配工件在機(jī)器中的流動時間連貫性來分，有間隙運動式裝配機(jī)和連續(xù)運動式裝配機(jī)。

2)按裝配機(jī)中工作位置數(shù)量來分，有單工位裝配機(jī)和多工位裝配機(jī)。

3)按裝配機(jī)中工件的傳動軌跡來分，有圓形工作臺式裝配機(jī)和環(huán)形工作臺式裝配機(jī)。

　　四.自動裝配機(jī)的控制系統(tǒng)

　　通常采用PLC控制，PLC要接收各種信號的輸入，向各執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令。機(jī)器中配備多種傳感器等信號采集器來監(jiān)視機(jī)器中每一執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運行情況，經(jīng)判斷后發(fā)出下一步的執(zhí)行指令。人機(jī)界面用來顯示機(jī)器的運行情況、運行記錄，以及用來由操作者向機(jī)器發(fā)指令。

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