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　　01、問(wèn)　臺(tái)達(dá)交流伺服系統(tǒng)ASDA-M系列所提供DI/O功能與交流伺服系統(tǒng)ASDA-A2系列有何差異?

　　答　臺(tái)達(dá)交流伺服系統(tǒng)ASDA-M系列各軸各提供6個(gè)DI,3個(gè)DO;共有18個(gè)DI,9個(gè)DO。

　　交流伺服系統(tǒng)ASDA-A2則提供8個(gè)DI,5個(gè)DI。

　　ASDA-M系列硬件的DI與DO分別在三軸的50 PIN Connector上，透過(guò)韌體的轉(zhuǎn)換，可以將各軸6個(gè)DI與3個(gè)DO整合之后分配給其他軸使用。為避免一些共享DI重復(fù)及節(jié)省DI腳位，可透過(guò)參數(shù)設(shè)定三軸共享DI，目前提供三軸共享DI：

　　1.SON,伺服啟動(dòng):設(shè)定數(shù)值為0101(A接點(diǎn))，0001(B接點(diǎn))

　　2.ARST,異常重置: 設(shè)定數(shù)值為0102(A接點(diǎn))，0002(B接點(diǎn))

　　3.EMGS,緊急停止: 設(shè)定數(shù)值為0121(A接點(diǎn))，0021(B接點(diǎn))

　　在指定各軸DI/O的參數(shù)設(shè)定上，DI(P2-10~P2-15)及DO(P2-18~P2-20)功能參數(shù)設(shè)定中增加位4作為各軸DI/O的指定。

　　02、問(wèn)　當(dāng)連接絕對(duì)型伺服系統(tǒng)時(shí)，如何設(shè)定絕對(duì)型編碼器?

　　答　設(shè)定步驟如下:

　　1.確認(rèn)P2-69參數(shù)目前設(shè)定值(0x0èINC ;0x1èABS)，P2-69如果有修改設(shè)定必須重新上電功能才會(huì)生效，此參數(shù)特性與P1-01屬同一類型。

　　2.接上電池盒(已經(jīng)連接編碼器端與驅(qū)動(dòng)器端，電池也安裝上)，首次上電會(huì)跳ALE60，此時(shí)需坐標(biāo)初始化，ALE60才會(huì)消失。

　　3.坐標(biāo)初始化有三個(gè)方法

　　尚未作坐標(biāo)初始化時(shí)驅(qū)動(dòng)器會(huì)出現(xiàn)ALE60，可以透過(guò)以下初始化方式排除:

　　(1)參數(shù)法：

　　設(shè)定P2-08è271后，設(shè)定P2-71è0x1,，此時(shí)ALE60會(huì)消失，但是當(dāng)電池電量低于3.1V會(huì)跳ALE61，否則正常情況面板看到會(huì)出現(xiàn)00000。

　　(2)DI法：

　　設(shè)定ABSE(0x1D)與ABSC(0x1F)，當(dāng)ABSE(ON)，ABSC設(shè)定由OFF變?yōu)镺N，系統(tǒng)將進(jìn)行坐標(biāo)初始化，完成后編碼器脈波將從重設(shè)為0且PUU將重設(shè)為P6-01數(shù)值。

　　(3)PR回原點(diǎn)法：

　　若設(shè)定在PR控制模式時(shí)，可以執(zhí)行PR回原點(diǎn)方式完成坐標(biāo)初始化。

　　4.讀取馬達(dá)絕對(duì)位置:

　　(1)設(shè)定P2-70決定馬達(dá)絕對(duì)位置形式及讀取方式設(shè)定，

　　P2-70,bit0,DI/O讀取單位設(shè)定，讀取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1)

　　P2-70,bit1,通訊讀取單位設(shè)定，讀取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1)

　　(2)通訊讀取馬達(dá)位置單位為Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0):

　　設(shè)定P0-49=1或2(1:只更新編碼器數(shù)據(jù);2:更新編碼器數(shù)據(jù)并將位置誤差清除為0)，P0-51代表馬達(dá)絕對(duì)位置圈數(shù)，P0-52代表馬達(dá)絕對(duì)位置脈波數(shù)

　　(3)通訊讀取馬達(dá)位置單位為PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0)

　　設(shè)定P0-49=1或2(1:只更新編碼器數(shù)據(jù);2:更新編碼器數(shù)據(jù)并將位置誤差清除為0)，P0-51=0，P0-52代表馬達(dá)絕對(duì)位置PUU

　　5.透過(guò)上位控制器讀取馬達(dá)絕對(duì)位置信息P0-51及P0-52

　　6.(1)當(dāng)編碼器電源低于3.1V時(shí)會(huì)出現(xiàn)ALE61

　　(2)當(dāng)絕對(duì)型系統(tǒng)初次上電尚未完成坐標(biāo)初始化、編碼器電源低于1.2V或在低電壓狀況下更換編碼器電池，均會(huì)發(fā)生ALE60:馬達(dá)絕對(duì)位置遺失。

　　(3)使用非絕對(duì)型編碼器系統(tǒng)時(shí)，開(kāi)啟絕對(duì)型功能設(shè)定P2-69=1時(shí)，會(huì)發(fā)生ALE69:馬達(dá)性是錯(cuò)誤異常。