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標(biāo)簽：信號(hào)采集(1)機(jī)器視覺(1)單片機(jī)(4905)

　　視覺導(dǎo)航又叫做圖像識(shí)別導(dǎo)航，它分為兩種方式：一種是有線式，另一種是無線式。無線式的視覺導(dǎo)航技術(shù)是利用CCD在系統(tǒng)動(dòng)態(tài)時(shí)攝取周圍環(huán)境的相應(yīng)的圖像資料，并與設(shè)定的運(yùn)行路徑在信息數(shù)據(jù)庫中進(jìn)行比對，進(jìn)而確定AGV當(dāng)前地位置，進(jìn)而經(jīng)過控制模塊對小車的運(yùn)行路徑進(jìn)行實(shí)時(shí)的決策。第一種即有線式視覺導(dǎo)航技術(shù)是根據(jù)AGV現(xiàn)場的具體地面或者路邊明顯路標(biāo)，經(jīng)過車載的攝像裝置（CCD）動(dòng)態(tài)地獲取路邊的圖像，再經(jīng)過車載的計(jì)算機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的處理，進(jìn)而識(shí)別出路徑的相應(yīng)標(biāo)識(shí)線，并且判斷AGV與期望標(biāo)識(shí)線的距離和與標(biāo)識(shí)線的夾角，進(jìn)而通過驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制AGV的實(shí)際行駛路徑在與期望的路經(jīng)保持在允許的范圍內(nèi)即可。

　　有線視覺導(dǎo)航技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是：可以獲取較大容量的信息、具體路徑的設(shè)置與變化比較簡單、系統(tǒng)具有較好的柔性等，而且具有現(xiàn)實(shí)應(yīng)用的可行性和比較廣闊的前景，是現(xiàn)今AGV的先進(jìn)的導(dǎo)航技術(shù)和重要發(fā)展方向。車載攝像裝置主要是由CCD攝像機(jī)、圖像采集卡、光源等設(shè)備組成。攝像裝置采集信息的電路原理圖見下圖：

　　攝像頭采集電路圖

　　在視覺系統(tǒng)啟動(dòng)后，AGV的車載CCD攝像機(jī)就對小車前方的路徑進(jìn)行相應(yīng)的圖像采集，經(jīng)過圖像采集卡后，經(jīng)過處理后送到相應(yīng)的上位計(jì)算機(jī)。AGV的上位計(jì)算機(jī)經(jīng)過對地面的信息進(jìn)行適當(dāng)圖像處理（主要包括閾值處理、掩膜、直方圖分析、圖像分割、邊緣檢測、區(qū)域增長）與圖象分析（主要包括特征攝取、物體識(shí)別、位置大小和方向以及圖像其它物理特征的分析和較深度的信息處理），進(jìn)而形成相應(yīng)的控制指令，再傳到車載計(jì)算機(jī)（單片機(jī)），進(jìn)而控制AGV的相應(yīng)的動(dòng)作。視覺系統(tǒng)的工作原理的示意圖：