自動整定的PID參數(shù)可能對于系統(tǒng)來說不是最好的，就需要手動憑經(jīng)驗來進行整定。P參數(shù)過小，達到動態(tài)平衡的時間就會太長;P參數(shù)過大，就容易產(chǎn)生超調。
PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設計的核心內容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小。
PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：
一是理論計算整定法。
它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學模型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。
二是工程整定方法。
它主要依賴工程經(jīng)驗，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進行整定。
但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實際運行中進行最后調整與完善。現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進行PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：
(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作;
(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期;
(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數(shù)。
PID參數(shù)的設定：是靠經(jīng)驗及工藝的熟悉，參考測量值跟蹤與設定值曲線，從而調整PID的大小。
比例I/微分D=2，具體值可根據(jù)儀表定，再調整比例帶P，P過頭，到達穩(wěn)定的時間長，P太短，會震蕩，永遠也打不到設定要求。
PID控制器參數(shù)的工程整定，各種調節(jié)系統(tǒng)中P.I.D參數(shù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)以下可參照：
溫度T：P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s;
壓力P：P=30~70%，T=24~180s;
液位L：P=20~80%，T=60~300s;
流量L：P=40~100%，T=6~60s。
書上的常用口訣：
參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查;
先是比例后積分，最后再把微分加;
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大;
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳;
曲線偏離回復慢，積分時間往下降;
曲線波動周期長，積分時間再加長;
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來;
動差大來波動慢。微分時間應加長;
理想曲線兩個波，前高后低4比1;
一看二調多分析，調節(jié)質量不會低。
PID參數(shù)的設置的大小，一方面是要根據(jù)控制對象的具體情況而定;另一方面是經(jīng)驗。P是解決幅值震蕩，P大了會出現(xiàn)幅值震蕩的幅度大，但震蕩頻率小，系統(tǒng)達到穩(wěn)定時間長;I是解決動作響應的速度快慢的，I大了響應速度慢，反之則快;D是消除靜態(tài)誤差的，一般D設置都比較小，而且對系統(tǒng)影響比較小。對于溫度控制系統(tǒng)P在5-10%之間;I在180-240s之間;D在30以下。對于壓力控制系統(tǒng)P在30-60%之間;I在30-90s之間;D在30以下。
這里介紹一種經(jīng)驗法。這種方法實質上是一種試湊法，它是在生產(chǎn)實踐中總結出來的行之有效的方法，并在現(xiàn)場中得到了廣泛的應用。
這種方法的基本程序是先根據(jù)運行經(jīng)驗，確定一組調節(jié)器參數(shù)，并將系統(tǒng)投入閉環(huán)運行，然后人為地加入階躍擾動(如改變調節(jié)器的給定值)，觀察被調量或調節(jié)器輸出的階躍響應曲線。若認為控制質量不滿意，則根據(jù)各整定參數(shù)對控制過程的影響改變調節(jié)器參數(shù)。這樣反復試驗，直到滿意為止。
經(jīng)驗法簡單可靠，但需要有一定現(xiàn)場運行經(jīng)驗，整定時易帶有主觀片面性。當采用PID調節(jié)器時，有多個整定參數(shù)，反復試湊的次數(shù)增多，不易得到最佳整定參數(shù)。
